针对城市场景行驶中可能遇到的路肩◆-•、锥桶、占道施工等动静态障碍物，XNGP 系统也将动态采取避让绕行措施。此外，新增防加塞策略▪◆•，在拥堵场景下动态控制车距，并进一步提升拥堵场景下的跟车能力，启停更舒适、通行更高效。

　　新版本还将具备行业最强的弯道匝道通过效率，驾驶表现更接近人类司机，不仅过弯习惯更拟人，弯道通行可根据曲率控制速度，还进一步优化进出匝道策略，将根据车流密度、车道数量等动态决策寻找最佳变道时机，丝滑汇入车流。

　　全新升级的XNGP全场景智能辅助驾驶可以实现高速NGP和城市NGP技术架构与能力的统一，在城市复杂场景能做到不降级、不接管、不骚扰、不磨蹭，为用户提供接近L4级的高速智驾体验。

　　针对变道这一常见操作▪，经过此次 OTA 升级后，用户可根据不同驾驶习惯选择相应策略，标准模式下超车更准确，保守模式下变道更沉稳；整体变道成功率、舒适度和安全性也得以大幅优化。

　　小鹏Xmart OS 4.3.0正式推送 全新一代高速NGP，以城市复杂场景练就的百般武艺赋能高速场景，可实现不降级、不接管、不骚扰、不磨蹭▼，为用户提供接近 L4 级的高速智驾体验；同时•◆△，城市 NGP 功能也不断优化，可用范围扩大至佛山和北京，在已开放功能的上海，城市 NGP 新增更多可用路段，城市场景使用体验进一步增强。

　　此次伴随 Xmart OS 4▼◆.3.0 升级★•，城市 NGP 将大幅提升城市驾驶能力，表现更像老司机•■，在变道、绕行●-、跟车等诸多场景下更加游刃有余，城市通行表现不断向更高效、更舒适的体验进化△。

　　在此次推送的Xmart OS 4.3.0当中，城市NGP将大幅提升城市驾驶能力，表现更像老司机，在变道、绕行■…=、跟车等诸多场景下更加游刃有余。